Em termos paisagísticos, Penacova está inserida numa área de rara beleza, com montanhas de média altitude, grande biodiversidade, vales correspondentes aos rios Mondego e Alva, proporcionando um panorama deslumbrante ao longo do Vale do Mondego, desde o Porto da Raiva até à Foz do Caneiro. Junto ao antigo Hospital, hoje Hotel, ergue-se o Mirante Emídio da Silva, construído no início do séc. XX.
No centro da Vila, junto ao edifício da Câmara Municipal, a Pérgola Raúl Lino foi traçada pelo arquitecto que lhe deu nome. Localizado na parte alta da vila, do lado oeste, o Penedo de Castro, surpreende pela imponência da parede granítica propícia à prática de escalada e rappel e pelas v+B18:B19istas magníficas sobre o Vale do Mondego.